Kingkong Q100 diversión garantizada con este micro drone FPV


El Kingkong Q100 es una pequeña bestia, un micro drone FPV dotado de cuatro motores 8520, una controladora Naze32 F1, cámara de 600 líneas y transmisor fpv de 25 mw y 16 canales. Utiliza una batería 1S de 550 mAh 20C, aunque agradece mucho que sea de algo más de capacidad y si puede ser 35C o superior mejor aún.

El Q100 hay que ensamblarlo, cuando lo compras viene despiezado, por lo que tienes que tener algo de habilidad sobre todo porque tendrás que soldar cables, y de muy pequeño tamaño, todo es micro.

Frame

El frame del Q100 es muy robusto, aguanta muy bien las caídas (al principio es normal que le des más de una torta hasta que te haces con el, sobre todo hasta que lo afinas). Me gusta mucho su diseño, es divertido, práctico, y diferente.

Controladora

La controladora (tipo ALIENFLIGHT F1) va fijada al frame por unas pestañas y unos pequeños topecillos, recomiendo reforzar estos topes y pestañas con pegamento termofusible, el de pistola, porque con las caídas tiende a flexionar el frame del Q100 y se suelta la controladora, con la ayuda del refuerzo de la cola caliente evitarás que se fuercen esas pestañas y acaben rompiendo y a la vez que se suelte la controladora de vuelo.

Hélices

He de comentar que las hélices que acompaña de origen no me gustan, vienen muchas, pero tienden a soltarse incluso en vuelo porque parece que estén hechas para ejes de algo más de 1mm y no ajustan con suficiente fuerza. Mi recomendación, unas Walkera Lady Bird, algo más pequeñas (55mm frente a los 65mm de origen) pero muchísimo más firmes y resistentes. Luego hablaremos de como compensar esa disminución de tamaño de palas.

Firmware

Por defecto el Q100 viene con el firmware de Cleanflight, en versión 1.13 . Bueno, para empezar vale, pero recomendación encarecida que actualicéis a Betaflight 3.1.7 que una vez bien configurado es la noche y el día respecto al Cleanflight de origen, vamos que no tiene nada que ver, el Q100 se convierte en una máquina de combate. Más abajo encontrareis el dump de CLI con los valores, y unas tomas de las pantallas de configuración.

 

Q100pieces

Como veis las piezas son realmente pequeñas, atención a la controladora de vuelo, diminuta.

 

Q100pieces2

Ensamblando las piezas en el frame, detalle del receptor que usaré, un FlySky FS-A8S.

 

Q100shark

62,4gr. de peso contando batería.

 

q100-1b

Una imagen con hélices Walkera Lady Bird, y con las antenas tanto de recepcion 2.4 como de FPV en 5.8 en posición horizontal.

 

Q100-2

Unas últimas modificaciones en el Q100, podéis observar como le añadí conectores JST de 1,25 mm para poder sustituir los motores. tipo 8520 – Chaoli CL-820 .. sin necesidad de desoldar. Así mismo le añadí una cámara para grabación FHD de un Syma X5 modificada para uso autónomo.

 

q100fly

El Q100 dotado con la cámara modificada del Syma X5 mirándose en un espejo.

 

Configuración

CLI

Y en primer lugar un volcado del CLI en Betaflight 3.1.7:

# dump
# Betaflight / ALIENFLIGHTF1 3.1.7 Apr  3 2017 / 21:50:30 (e1c4b5c)
name MOSQUITO Q100
resource BEEPER 1 A12
resource MOTOR 1 A08
resource MOTOR 2 A11
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource MOTOR 7 NONE
resource MOTOR 8 NONE
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resource MOTOR 10 NONE
resource MOTOR 11 NONE
resource MOTOR 12 NONE
resource SERVO 1 NONE
resource SERVO 2 NONE
resource SERVO 3 NONE
resource SERVO 4 NONE
resource SERVO 5 NONE
resource SERVO 6 NONE
resource SERVO 7 NONE
resource SERVO 8 NONE
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 A02
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resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A06
resource SERIAL_TX 1 NONE
resource SERIAL_TX 2 NONE
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_TX 4 NONE
resource SERIAL_TX 5 NONE
resource SERIAL_TX 6 NONE
resource SERIAL_TX 7 NONE
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resource SERIAL_TX 9 NONE
resource SERIAL_TX 10 NONE
resource SERIAL_TX 11 NONE
resource SERIAL_TX 12 NONE
resource SERIAL_RX 1 NONE
resource SERIAL_RX 2 NONE
resource SERIAL_RX 3 B11
resource SERIAL_RX 4 NONE
resource SERIAL_RX 5 NONE
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resource SERIAL_RX 7 NONE
resource SERIAL_RX 8 NONE
resource SERIAL_RX 9 NONE
resource SERIAL_RX 10 NONE
resource SERIAL_RX 11 NONE
resource SERIAL_RX 12 NONE
mixer QUADX
mmix reset
mmix 0  1.000 -0.414  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -0.414 -1.000  1.000
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mmix 7  1.000  1.000  0.414 -1.000
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servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
smix reset
feature -RX_PPM
feature -VBAT
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feature -RX_SERIAL
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feature -SOFTSERIAL
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beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
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beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
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beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
map AETR1234
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200
serial 2 0 115200 57600 0 115200
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rxrange 1 1000 2000
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rxfail 1 a
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rxfail 16 h
rxfail 17 h
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set mid_rc = 1500
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set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
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set rc_interp_ch = RP
set rc_interp_int = 19
set rssi_invert = OFF
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set fpv_mix_degrees = 0
set max_aux_channels = 6
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set motor_pwm_rate = 32000
set disarm_kill_switch = ON
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set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
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set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
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set tlm_inversion = ON
set sport_halfduplex = ON
set frsky_default_lat =  0.000
set frsky_default_long =  0.000
set frsky_gps_format = 0
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set frsky_vfas_precision = 0
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set hott_alarm_int = 5
set pid_in_tlm = OFF
set bat_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 31
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set vbat_hysteresis = 1
set ibat_scale = 400
set ibat_offset = 0
set mwii_ibat_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set battery_meter_type = ADC
set bat_detect_thresh = 55
set use_vbat_alerts = ON
set use_cbat_alerts = OFF
set cbat_alert_percent = 10
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = OFF
set gyro_sync_denom = 8
set gyro_use_32khz = OFF
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass = 90
set gyro_notch1_hz = 400
set gyro_notch1_cut = 300
set gyro_notch2_hz = 200
set gyro_notch2_cut = 100
set moron_threshold = 48
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set thr_corr_value = 0
set thr_corr_angle = 800
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set servo_center_pulse = 1500
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_hz = 400
set servo_lowpass = OFF
set servo_pwm_rate = 50
set gimbal_mode = NORMAL
set channel_forwarding_start = 4
set airmode_start_throttle = 1350
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 10
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = AUTO-LAND
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = AUTO
set acc_lpf_hz = 10
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set pid_process_denom = 1
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set blackbox_on_motor_test = OFF
set ledstrip_visual_beeper = OFF
profile 0
set pidsum_limit =  0.500
set pidsum_limit_yaw =  0.500
set d_lowpass_type = PT1
set d_lowpass = 100
set d_notch_hz = 260
set d_notch_cut = 160
set vbat_pid_gain = OFF
set pid_at_min_throttle = ON
set anti_gravity_thresh = 350
set anti_gravity_gain =  1.000
set setpoint_relax_ratio = 30
set d_setpoint_weight = 100
set yaw_accel_limit =  10.000
set accel_limit =  0.000
set iterm_windup = 50
set yaw_lowpass = 0
set p_pitch = 80
set i_pitch = 45
set d_pitch = 61
set p_roll = 80
set i_roll = 45
set d_roll = 60
set p_yaw = 185
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
set d_level = 100
set p_vel = 55
set i_vel = 55
set d_vel = 75
set level_sensitivity = 55
set level_limit = 55
rateprofile 0
rateprofile 0
set rc_rate = 100
set rc_rate_yaw = 100
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 80
set thr_expo = 62
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 80
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
# 

Y en segundo lugar unas capturas de pantalla de las configuraciones en Betaflight:

Configuracion Beta Q100

Pantallazo del panel de configuración en Betaflight. El Gyro se puede poner en 2 kHz sin problemas y el PID a 1 kHz con lo que tendremos en una F1 un valor de unos 500 ciclos totalmente fiable. Nunca una F1 ha corrido tanto!!

 

Modes Beta Q100

Pantallazo de los modes, esto es muy personal.

 

PIDs Beteflight default

Pantallazo de los valores de los PIDs que viene por defecto para la Alienflight F1

 

Pids modded Betaflight Q100

Pantallazo de los PIDs para la Alienflight F1 a mi gusto, contando que aquí no aparecen las curvas del Roll, Pitch y Yaw porque las hago en la emisora.

 

Valores Notch Filter originales

Esta segunda pestaña de los PIDs es muy interesante, aquí podremos desactivar los filtros notch.

 

Por lo tanto el tema de los notch filters es básico para un ajuste fino de verdad. Podéis probar primero desactivando el “Gyro Notch Filter 1..” poniendo el valor en “0” y por CLI  introducir los comandos :

set d_lowpass_type = PT1
save

De esta manera liberamos carga de cálculos a la cpu y conseguimos además mucha más velocidad a la hora de interpretar los valores del Gyro. Esto por lo tento hará que estabilice mucho más rápido. Pero también puede ocurrir que los motores se calienten un poco más por estar sujetos a modificaciones de velocidad más frecuentes.

 

Unos vídeos de vuelo con configuración de origen Cleanflight,  y con demasiado viento para esa configuración… algo que mejora abismalmente con Betaflight.

 

Artículos recomendados:

Cómo actualizar el firmware del Kingkong Q100 a Betaflight

No os perdáis esta guía de actualización y configuración Betaflight para el Kingkong Q100 !!